他们做的并不完美

　　肖宿拿起白板笔，走到墙上挂着的工程图纸前写了起来。

　　“达芬奇的控制架构用的还是拉格朗日多刚体动力学模型加PID级联控制的传统路子。

　　二十六年迭代了四代，他们全都是在这个框架下不断微调参数、优化补偿项、打补丁。”

　　他在图纸上画了一个简单的传动结构示意图，在谐波减速器的位置画了一个圈。

　　“但你们有没有想过一个更根本的问题，为什么一定要用谐波减速器？”

　　这话一出，徐洋整个人僵住了。

　　不用谐波减速器？

　　达芬奇用了二十六年谐波减速器，全世界所有做手术机器人的企业都用谐波减速器，这是行业标配，是从第一代达芬奇就定下来的技术路线。

　　不用谐波减速器用什么？

　　难道用行星齿轮？

　　那精度根本达不到亚毫米级的要求。

　　肖宿像是看出了他的困惑，继续说道：

　　“谐波减速器之所以被用在手术机器人上，是因为它在体积和减速比之间取得了最好的平衡。

　　但它的代价是柔轮的非线性弹性迟滞。

　　这是物理本质决定的，无论怎么优化控制算法，迟滞只能被补偿，不能被消除，你们测到的延迟尖峰，就是这种迟滞被放大后的结果。”

　　他在纸上画了一个新的结构。

　　“但如果换一种思路，既然机械传动的迟滞补偿永远有极限，那为什么还要用机械传动呢？

　　我们完全可以改用Desma传动，直接驱动，不用任何减速器。

　　执行器直接安装在关节上，电机转子和输出轴同轴，没有了齿轮、没有了柔轮、没有了任何中间传动环节，自然也就不会有任何回差和迟滞。”

　　徐洋张大了嘴巴，大脑一片空白，耳边只有肖宿的声音在不断回响。

　　Desma传动的概念他不是没听说过，但是因为电机的齿槽效应和力矩纹波，在低速高精度场景下，靠传统PID根本无法压制，导致这项技术只能存在于实验室原型机里，在工业产品上几乎没有成熟应用案例。

　　这也是行业内一直不敢放弃谐波减速器的关键原因。

　　现在肖宿竟然要直接用这个技术，怎么可能呢？

　　像是听到了徐洋的心声一样，肖宿放下笔，说道：

　　“传统方法的思路，是拿滤波器去追电机的齿槽力纹波，可往往是追着追着自己就先跟丢了。

　　但如果电机内部的电磁场从一开始就是以SO(3)的正则表示去排列的，它的力矩输出在任何转速下都是二次型守恒的。

　　迟滞？噪声？抖动？

　　这些问题都会从根源上消失。

　　而且去掉谐波减速器这个最贵的零部件，整体机械成本将直接断崖式下降，至少降低一大半